发布时间：2016-11-01

     IBX电动缸速度掌控喝转矩掌控全都是用模拟量来掌控的。位置掌控是经过发脉冲来掌控的。详尽运用什么掌控模式要根据客户的需求，满足哪种扩散能力来选择。      例如果您对电机的速度、位置都没有需求，只须输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。      例如果对位置喝速度有一定的精度需求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式较为好。例如果上位掌控器有较为好的闭环掌控能力，用速度掌控功效会好一点。例如果自身需求不是非常高，或者，基本没有实时性的需求，用位置掌控模式对上位掌控器没有非常高的需求。      就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对掌控旌旗灯号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对掌控旌旗灯号的响应最慢。 对扩散中的动态能力有非常高的需求时，须要实时对电机进行重新调整。那么例如果掌控器自身的运算速度很慢（比例如PLC，或低档扩散掌控器），就用位置模式掌控。例如果掌控器运算速度特别快，可以用速度模式，把位置环从驱动器移到掌控器上，减少驱动器的运作量，增强效率（比例如大部分中高档扩散掌控器）；例如果有更OK的上位掌控器，还可以用转矩模式掌控，把速度环也从驱动器上移开，只是高档专业用的掌控器才可以例如此做，并且完全不需需运用伺服电机。   驱动器掌控的好不好，例如今有个比较直接的比较模式，叫响应带宽。当转矩掌控或者速度掌控时，经过脉冲发生器给他一个方波旌旗灯号，使电机逐步的正转、反转，逐步的调高频率，示波器上显现的是个扫频旌旗灯号，当包络线的顶点到达比较高值的70.7%时，表示已经是失步，此时的频率的高低，就能显现出产品卓越性，普通的电流环能作到1000Hz 例如上，而速度环只能作到几十赫兹。       换一种比较专业的说法：      1、转矩掌控：转矩掌控模式是经过外部模拟量的放入或直接的地点的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，详尽表现为比例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:例如果电机轴负荷低于2.5Nm时电机正转，外部负荷等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负荷情况下产生）。可以经过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可经过通信模式改变对应的地点的数值来到达。 运用紧要在对材质的受力有严苛需求的环绕纠缠喝放卷的装备中，比例如饶线装备或拉光纤设备，转矩的设定要根据环绕纠缠的半径的变换随时更改以保障材质的受力不会伴随着环绕纠缠半径的变换而改变。      2、位置掌控：位置掌控模式普通是经过外部放入的脉冲的频率来明确转动速度的大小，经过脉冲的个数来明确转动的角度，也有些伺服可以经过通信模式直接对速度喝位移进行赋值。因为位置模式可以对速度喝位置都会有很严苛的掌控，所以普通运用于定位装备。 运用领域例如数控机床、印刷机械等等。      3、速度模式：经过模拟量的放入或脉冲的频率都可以进行转动速度的掌控，在有上位掌控装备的外环PID掌控时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置旌旗灯号或直接负荷的位置旌旗灯号给上位反馈以做运算用。位置模式也支援直接负荷外环检测位置旌旗灯号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置旌旗灯号就由直接的最后负荷端的检测装备来供应了，这样的长处在于可以减少中间传动全过程当中的偏差，增强了整个系统的定位精度。      4、谈谈3环，伺服普通为三个环掌控，所说三环就是3个闭环负反馈PID调配系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，经过霍尔装备检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调配，从而到达输出电流尽可能相近等于设定电流，电流环就是掌控电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第2环是速度环，经过检测的电机编码器的旌旗灯号来进行负反馈PID调配，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环掌控时就包含了速度环喝电流环，换句话说所有模式都必须运用电流环，电流环是掌控的本质，在速度喝位置掌控的一并系统真实也在进行电流（转矩）的掌控以到达对速度喝位置的相对应掌控。      第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器喝电机编码器间构建也可以在外部掌控器喝电机编码器或最后负荷间构建，要根据真实情况来定。因为位置掌控环内部输出就是速度环的设定，位置掌控模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。  

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