伺服电动缸伺服电动缸伺服电动缸伺服电动缸伺服电动缸伺服电动缸1  伺服驱动器制动电阻选择的问题？

答： 制动电阻的问题，这是个大问题。当然从工程的角度来讲，因为有些东西没有办法正确的计算，为安全起见，对于频密启动停滞，频密正反转的场合，可以简单的用能量 守恒原理来进行计算。而对于制动电阻的阻值选择的普通规律是制动电阻的阻值不可以过大，也不可以过于小，而是有一个范畴的。若是阻值过大的话，简单点说，假 如是无穷大的话，等于制动电阻断开，制动电阻不起制动的效果，伺服驱动器还是会报警过电压；若是阻值过于小的话，则制动之际经过该电阻的电流就将非常 大，流过制动功率管的电流也会相当大，会将制动功率管销毁，而制动功率管的额定电流普通是等同于驱动管的，所以制动电阻的最小值是不应当低于710/伺服 驱动器的额定电流的（假定伺服驱动器是三相380V电压输入）。另一方面制动电阻分为两类：铝合金制动电阻和波纹制动电阻。当然网上资料说两类制动电阻各有优 劣，可是我想对于普通的工程运用应该是均可的。另一方面对于变频器的制动电阻的选择原理上与伺服驱动器是类似的。 

2  为何伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用手不能转动？答： 以伺服驱动器处于位置控制模式为例。采用自动控制的基本原理即可进行诠释。因为伺服驱动器加上使能后，整个闭环系统就开始工作了，但这个时候伺服系统的 给定却为零，假定伺服驱动器处于位置控制模式的话，那么位置脉冲指令给定章为零，若是用手去转动电机轴的话，等于外部扰动而产生了一个小的位置反馈，因 为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生了一个负的位置偏差值，而后该偏差值与伺服系统的位置环增益的乘积就形成了速度指令给定信号，而后速度指令 给定信号与内部的电流环输出了力矩，这个力矩就拉动电机运作试图来驱除这个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴之际就感觉转动不了。

3   伺服驱动器电子齿轮比的设置的问题？答：这里首 先要区别伺服的控制模式，当然这里假定伺服是以接受脉冲的形式来控制的（伺服若是以总线的形式来控制的话，伺服驱动器就不用设置电子齿轮比了，可是在上位 系统中却会有另一方面一个东西需要设置，这个东西就是脉冲当量，本性上和伺服驱动器的电子齿轮比是一回事），而后还有伺服是位置控制模式还是速度控制模式或力 矩控制模式的问题，若是伺服是速度控制模式或力矩控制模式的话，显然电子齿轮比的设置就丧失了含义。也可以说电子齿轮比的设置仅在位置控制模式之际才有 效。还有个疑问就是伺服是作为直线轴还是作为旋转轴来使用。对于绣花机来讲，X轴，Y轴，M轴，SP轴全都是直线轴，因为大豪上位认为是1000个脉冲为一 转，所以对于这些轴的电子齿轮比的设置事实上是机械减速比与8的乘积，而对于D轴，H轴来讲，则是旋转轴，大豪上位认为8000个脉冲对应360度，所以 电子齿轮比设置为8000/360=200/9。对于弹簧机各轴来讲，其实也存在直线轴和旋转轴的问题，例如凸轮轴，螺距轴，切刀轴就是旋转轴，而送线轴 则是直线轴，不过事实上在伺服驱动器里电子齿轮比普通设置为1/1，而将电子齿轮比的功能的设置摆在弹簧机上位上进行，当然在弹簧机上位里换了个叫法，叫 着剖析度，剖析度分子的计算，旋转轴（凸轮轴，螺距轴，切刀轴）=360乘以100，直线轴（送线轴）=圆周率乘以直径乘以100；剖析度分母的计算：伺 服马达编码器的辨别率*信号倍率*齿轮比。

4   伺服电机飞车的问题？答：伺服电机飞车这种现象 比较多见，也的确非常危险，关于伺服电机飞车的问题主要为四个方面的经验。第一是因为外界滋扰引发的伺服电机快速运作，这种状况全都是伺服驱动器为位置脉冲 控制模式，主要因为外部接线问题（如接屏蔽，接地等等）和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引发，这样的状况在绣花机，弹簧机上常常碰着，这种状况 临时或者称为飞车。第二是伺服电机的编码器零偏（encoder offset）而引发的飞车，究其实质是编码器零位不正确致使的飞车。第三是伺服驱动器进行全闭环控制时，位置环编码器故障致使的飞车。编码器损伤制造成的飞 车，本性上是因为伺服系统没有位置反馈信号，所以伺服系统的位置偏差是无穷大，进而位置环输出的速度指令将是无穷大，于是伺服系统将以速度限定值进行快速 旋转，形成飞车；第四种状况则是位置环编码器的接线不正确，详细的就是信号A，A-的接线倒置致使的。为何出现这种状况呢，因为位置环编码器的接线普通是 A，A-，B，B-，若是A，A-（或B，B-）信号接反的话，则形成正反馈，正反馈的后果就是必然致使飞车；第伍是位置偏差没有清除而致使的飞车，这种 状况主要为发生在伺服驱动器位置脉冲指令控制下，而且伺服驱动器进行了力矩限定，力矩限定住后无法有效推动负荷，致使位置偏差不停地累积，当解除力矩限定 后，伺服系统急于去驱除该偏差，以最大加快度去运行，进而致使飞车，当然这种飞车不会持久，非常快就会报警驱动器故障。

5  伺服电机选型的问题，到底什么时间选择低惯量，什么时间选择中惯量？答： 通常条件下，为了符合伺服系统的高响应性，普通伺服电机全都是选取小惯量的电机，又因为伺服电机的额定输出力矩（或额定输出功率）愈大普通其转子转动惯量也 愈大，所以单纯聊聊电机转动惯量的大小是没意义的，真正应该聊聊的是伺服电机的额定输出力矩与伺服电机的转动惯量的比值，或者说同样额定输出力矩（同样 额定输出功率）的电机的转动惯量的大小。伺服电机普通选择小惯量的伺服电机以符合比较高的动态响应。当然根据伺服电机的详细运用环境，也可以选择中惯量，高 惯量的伺服电机，例如伺服电机作为主轴，对于迅速响应的要求不那么高之际，但对速度控制要求非常准确，而且常常要求运行在低速低频状态下，还要求能够有 编码器仿真信号输出之际。而这个时候变频器却不能胜任。

6   伺服电机泄电及人体触电问题？答：一提及伺服电 机泄电就我的实际经验来讲，其实就是两个可能。一种是电磁感应产生的泄电，这种状况就是在测试LUST servo c所配的伺服电机之际，伺服电机的三根相线都连接到驱动器上了，可是伺服电机的地线没有连接到伺服驱动器上，运作伺服电机之际，触摸伺服电机致使触 电，触电原因就是伺服电机外壳感应了非常高的电压，这种状况其实是非常正常的，当将伺服电机的地线与驱动的外壳共同连接到地线或零线上，就不会有触电的问 题了。日系伺服电机我没有专门试验过触电问题，因为通常均会不自发的将伺服电机的地线和驱动器的外壳共同连接到零线上，但我想这种类型的问题同样会存在。还有 欧系伺服电机与日系伺服电机相比较还有另一方面一个疑问，就是欧系伺服电机动力电缆里头多了一根屏蔽线，若是在电机运作时，不小心触摸到了该屏蔽线，依旧会触 电，所以该屏蔽线也需要连接到驱动器的外壳；还有一种泄电就是相线的绝缘损坏，致使泄电。安徽滁州的弯箍机就产生了这种类型的问题，客户反映机器一上电启动完 毕，触摸工作台就会触电。这个触电本性上是伺服电机的某相对地短路制造成的。经过解体伺服电机后发现，伺服电机靠近安装面的一侧的轴承损伤了，固定弹珠的花 篮被折断成好几根，而后这些个折断的部分刮掉了伺服电机的定子绕组的绝缘漆，致使泄电。经过留意后发现伺服电机的转轴上的键槽也损耗严重。而后检验输送伺 服的减速机，发现转动30度角度减速机没有输出，判断为减速机故障致使伺服电机损伤，进而制造成触电。出现这种类型的问题，对于弯箍机的电控系统来讲，也许还要 加装一个泄电防护器来免于安全问题。还有，那么人体触电的缘故是哪些呢，此类问题对于电气工作的人来讲其实是非常非常大的问题。触电的本性简单的讲就是人体 有电流流过，当电流达到10mA之际，人体就会有触电的感觉。普通的现场触电全都是人站在地面上，手接触了相电压或是接触了带电体而制造成的。当然有的时候 需要人去触碰带电体之际，这个时候最好用右手的手背去触碰，用右手是因为人的心脏普通是偏左，可以免于电流经过心脏，用手背触碰是因为更利于人体迅速脱 离带电体。还有个小问题，当人用手去触摸带电体之际，会触电，电流的流向是从手指到脚再到大地，但为何仅仅手指会有触痛的感觉，而身体其他部分却没有 呢？原因是手指较细，单位面积经过的电流很大，所以手指有触电的感觉，而身体相较于手指截面积巨大，单位面积流过的电流较小，所以身体没有触电的感觉。

7   伺服驱动器到底是哪些，与全过程控制的温度调节器有哪些不一样？答： 伺服驱动器到底是哪些东西呢，其实本性上就是个PID调节器，那么它与所谓全过程控制的调节器有哪些区别呢？全过程控制调节器本性上也是PID调节器，普通来 是说是用在滞后非常严重性的系统，系统的平稳需要一定的时辰，例如说温度控制。这个时候调整PID各参数对应的效果就不能往大处调整，否则的话，可能温度最后 不能平稳下来，系统一直处于来回调整中。另一方面全过程控制调节器一般而言是单回路的PID，实行器件普通全都是一些阀门，温度控制的话实行器件普通是固态继电器 控制的电热丝。全过程控制的检测元件一般而言全都是一些个压力传感器，热电偶，流量传感器等等，而且普通全都是模拟量信号的。而伺服驱动器则不一样，首先伺服驱动 器全都是多回路，例如普通就有位置环，速度环和电流环。另一方面伺服驱动器最大的不一样是还有功率放大环节。至于伺服驱动器的参数调整，普通条件下则可以简单的描 叙为在系统不发生震动或系统没有显著的音响的条件下将PID各效果调整得最大以符合高响应性。当然根据伺服的详细运用环境也有破例，例如对响应性要求不怎么高 的场合，而负荷的转动惯量有较大的状况，而且还得进行比较频密的正反转或者说是启停，那么这时就需要将伺服环路参数调整得小一点。伺服系统当然也有 滞后，但主要为机械系统的惯性。伺服系统的检测元件一般而言则是光电编码器或旋转换压器，而实行器件则是伺服电机。伺服电动缸伺服电动缸伺服电动缸